Mira a ver si te vale con algo parecido...
Supongo que el valor que quieres en la matriz es PS.precio_empleado. El problema es si tienes que incluir algún valor más.
Código SQL
[-]SELECT PS.id_servicio,
S.nombre,
min( case when PS.id_plan= 'PHUMSP' then PS.precio_empleado else 0) as PHUMSP,
min( case when PS.id_plan= 'HUMANOPDSS' then PS.precio_empleado else 0) as HUMANOPDSS,
...
FROM planes_servicios PS
INNER JOIN SERVICIOS S ON S.id_servicio = PS.id_servicio
WHERE PS.id_plan IN
('PHUMSP',
'HUMANOPDSS',
'PHUMRP',
'PHUMMAXP',
'PLANPHP',
'PLANSFS',
'PMAXHUMEMP')
GROUP BY PS.id_servicio, S.nombre
Saludos