El dcr no es más que un archivo de recursos que muy posiblemente contenga la imágen de la componente que se mostrará en la paleta.
Si lo único que tienes además es el .pas supongo que este tendrá el procedimiento Register. De lo contrario basta que se lo agregues:
Código:
procedure Register;
begin
RegisterComponents([clase de la componente]);
end;
Una vez hecho esto sólo tienes que agregar la componente a algún paquete. Puedes crear tú mismo uno nuevo o bien agregarlo al que Delphi tiene por Default para uso del programador. Simplemente selecciona la opción "Install Component" y llena los datos; archivo fuente de la componente y paquete donde se coloca (por defecto estará seleccionado dclusr que es el que te da Delphi.
// Saludos